ش. آذر ۱۶ام, ۱۳۹۸

فایل لیست

دانلود تحقیق مقاله پاورپوینت پروژه پایان نامه رساله

پروژه بهبود سرعت و دقت ردیاب پویای سه بعدی به روش بینایی استریو

پروژه بهبود سرعت و دقت ردیاب پویای سه بعدی به روش بینایی استریو جهت سنجش موقعیت و سرعت شی متحرک

پروژه بهبود سرعت و دقت ردیاب پویای سه بعدی به روش بینایی استریو جهت سنجش موقعیت و سرعت شی متحرک

فهرست مقاله : (شامل ۱۲۷ صفحه Word) (پایان نامه کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک)

چکیده ۱

فصل اول: کلیات تحقیق

۱-۱- اهمیت بینایی استریو ۲

۱-۲- انواع روش های فاصله یابی ۳

۱-۳- آشنایی با بینایی استریو ۴

۱-۴- الگوریتم‌ های بینایی استریو ۶

۱-۵- مفاهیم اصطلاحات رایج در بینایی استریو ۷

فصل دوم: بینایی استریو

۲-۱- مقدمه ۸

۲-۲- مروری بر بینایی استریو ۹

۲-۳- استریو مبتنی بر ناحیه و مبتنی بر ویژگی ۱۰

۲-۴- استریو پویا ۱۱

۲-۵- استریو فعال ۱۲

۲-۶- نقشه عمق متراکم ۱۲

۲-۷- محدودیت هایی بر اساس دوربین و مبتنی بر صحنه ۱۳

۲-۷-۱- محدودیت های هندسه تصویر ۱۴

۲-۷-۲- محدودیت استفاده از خصوصیات شی ۱۶

۲-۸- انسداد و شفافیت ۲۱

۲-۹- کالیبراسیون دوربین ها ۲۲

۲-۱۰- روشی برای کالیبراسیون ۲۵

۲-۱۱- کالیبراسیون استریو ۲۷

۲-۱۲- هم راستاسازی تصاویر ۲۸

۲-۱۳- محاسبه ناهمخوانی ها ۲۹

۲-۱۴- محاسبه مختصات سه بعدی یک ویژگی از جسم ۳۲

۲-۱۵- محاسبه میزان دوران و انتقال یک جسم سه بعدی نسبت به یک موقعیت مرجع ۳۳

۲-۱۶- نشانه های یافتن عمق ۳۴

۲-۱۷- بررسی نقش ناهم‌ خوانی و تاری در یافتن عمق ۳۴

۲-۱۸- فواید تاری ۳۹

۲-۱۹- رفتار حرکتی ۴۱

۲-۲۰- شکاف مردمک ها ۴۲

فصل سوم: طراحی و ساخت

۳-۱- شرح اجزای سازنده تعقیب گر ۴۶

۳-۲- سروو موتور ۵۲

۳-۳- معرفی آردینو ۵۴

۳-۳-۱- محیط برنامه نویسی آردینو ۵۴

۳-۳-۲- کتابخانه ها ۵۸

۳-۳-۳- معماری و ساختار AVR 58

۳-۴- کالیبراسیون دوربین و بازسازی سه بعدی ۶۲

۳-۵- تشخیص اشیا ۶۴

۳-۵-۱- روشهای براساس ظاهر درتشخیص شی ۶۵

۳-۵-۱-۱- شیوه های تطبیق فضای ویژگی ۶۵

۳-۵-۱-۲- شیوه های طرح زیر فضا ۶۶

۳-۶- تبدیل هاف ۶۶

۳-۶-۱- نمایش پارامتری ۶۷

۳-۶-۲- انباره ۶۸

۳-۶-۳- الگوریتم تبدیل هاف ۶۸

۳-۶-۴- پیاده سازی ۶۹

۳-۷- تناظر پیکسلها درصفحات موازی با صفحه تصویر دوربینها ۷۰

۳-۸- انسداد پیکسلی در تناظر استریو ۷۱

۳-۹- نرم افزار پردازش تصویر ۷۲

فصل چهارم: ارزیابی عملکرد

۴-۱- کالیبراسیون ۷۴

۴-۲- تصحیح تصاویر ۷۸

۴-۳- تشخیص اشیا ۷۹

۴-۴- محاسبه سرعت جسم ۸۱

۴-۵- ارزیابی عملکرد تعقیب گر ۸۲

۴-۵-۱- نتایج تست استاتیکی ۸۳

۴-۵-۲- نتایج تست دینامیکی ۸۷

فصل پنجم: نتیجه گیری و پیشنهادات

۵-۱- نتیجه گیری ۹۱

۵-۲- پیشنهادات ۹۳

مراجع ۹۴

پیوست ها ۹۹

فهرست اشکال

شکل(۲-۱): هندسه اپی‌ پولار و خطوط اپی‌ پولار ۱۵

شکل (۲-۲): انواع مختلف لبه ها (ناپیوستگی ها) ۱۷

شکل(۲-۳) : گرادیان ناهمخوانی و تفکیک سیکلوپن ۱۹

شکل(۲-۴): ترتیب نقاط نگاشت شده در خطوط اپی پولار متناظر در تصاویر ۲۰

شکل (۲-۵): دستگاه مختصات جهانی که در گوشه صفحه تعریف شده است ۲۷

شکل (۲-۶) هندسه دید استریو برای تنظیمات دوربین ۳۰

شکل (۲-۷) هندسه سیستم استریو مبنا ۳۱

شکل(۲-۸) هندسه تاری و ناهمخوانی ۳۵

شکل(۲-۹) محرک و اطلاعات ۳۹

شکل(۲-۱۰) شکاف مردمک ها و عمق آستیگماتیک از میدان ۴۵

شکل (۳-۱) دوربین اولیه انتخاب شده برای تعقیب گر ۴۷

شکل(۳-۲) دوربین نهایی انتخاب شده برای تعقیب گر ۵۰

(شکل(۳-۳) نمای تعقیب گر ۵۱

شکل(۳-۴) سمت راست سروو موتور مدل S35STD و سمت چپ سروو موتور مدل SG5010 52

شکل (۳-۵) فلوچارت عملکرد آردینو ۵۵

شکل(۳-۶) محیط برنامه نویسی آردینو ۵۶

شکل(۳-۷) معماری کلی هسته AVR 59

شکل (۳-۸) چگونگی اتصال سروو موتورها به برد کنترلی آردینو ۶۱

شکل(۳-۹) نیاز به جداسازی در تصویر ۷۱

شکل(۳-۱۰) انسداد تصویر در بینایی استریو ۷۲

شکل (۴-۱) مراحل بینایی استریو ۷۴

شکل (۴-۲) تصویر صفحه شطرنجی پس از گوشه یابی در حین اجرای کد کالیبراسیون استریو ۷۶

شکل (۴-۳) نمونه‌ای از دایره تشخیص داده شده در تصویر چپ (بالا) و تصویر راست (پایین) ۸۰

شکل (۴-۴) نمونه‌ای از تشخیص دایره‌ی سبز از میان دایره‌های رنگی دیگر در تصویر چپ(بالا) و تصویر راست (پایین) ۸۰

شکل (۴-۵) نمونه‌ای از تشخیص دایره‌ی سبز از میان اشکال مختلف رنگی در تصویر چپ(بالا) و تصویر راست (پایین) ۸۱

شکل (۴-۶) جهت در نظر گرفته شده برای دستگاه مختصات تعقیب گر ۸۳

شکل (۴-۷) نتایج تست استاتیکی طول ۸۴

شکل (۴-۸) نتایج تست استاتیکی عرض ۸۵

شکل (۴-۹) نتایج تست استاتیکی عمق ۸۶

شکل (۴-۱۰) نمودار سرعت-زمان یک شی متحرک ۸۷

شکل (۴-۱۱) نتایج تست دینامیکی ربات با جابه‌جایی بر روی محور X 87

شکل (۴-۱۲) نتایج تست دینامیکی ربات با جابه‌جایی بر روی محور Y 88

شکل (۴-۱۳) نتایج تست دینامیکی ربات با جابه‌جایی بر روی محور Z 89

شکل (۴-۱۴) نتایج تست دینامیکی ربات در سرعت‌ های مختلف ۹۰

فهرست جداول

جدول (۳-۱) مشخصات دوربین مدل PK-750MJ از برند A4TECH 47

جدول (۳-۲) مشخصات دوربین Logitech HD Webcam C270 49

جدول (۳-۳) مشخصات سرووو موتور ۵۳

جدول(۳-۴) نقشه فضای حافظه ۶۰

جدول (۴-۱) نتایج تست استاتیکی با جابه‌جایی در عمق ۸۳

جدول (۴-۲) نتایج تست استاتیکی با جابه‌جایی در طول ۸۴

جدول (۴-۳) نتایج تست استاتیکی با جابه‌جایی در عرض ۸۴

مشاهده فایل

.

.

دانلود پروژه بهبود سرعت و دقت ردیاب پویای سه بعدی به روش بینایی استریو جهت سنجش موقعیت و سرعت شی متحرک